- 特权阶级：不论计算机还是真是社会中，都有特权阶级的存在，CAN总线上的节点会被划分为不同优先级，为满足的是不同的实时要求，采用的是非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点会主动的停止数据发送，优先级高的就可以不受影响继续传输数据．仲裁(Arbitration) 只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送，如果发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。
- 报文(Message)总线上的数据以不同报文格式发送，但长度受到限制。当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。
- 信息路由(Information Routing)在CAN中，节点不使用任何关于系统配置的报文，比如站地址，由接收节点根据报文本身特征判断是否接收这帧信息。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作改变，可以直接在CAN中增加节点。
- 标识符(Identifier) 要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域)，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送，所有节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。
- 数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收，这是配合错误处理和再同步功能实现的。
- 位传输速率不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位传输速率是唯一的，并且是固定的。
- 优先权 ：由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。标识符越小，优先权越高。
- 远程数据请求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。
- 总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采用二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并没有具体定义这两种状态的具体实现方式。
- 故障界定(Confinement) CAN节点能区分瞬时扰动引起的故障和永久性故障。故障节点会被关闭。
- 应答接收节点对正确接收的报文给出应答，对不一致报文进行标记。
- CAN通讯距离最大是10公里（设速率为5Kbps）,或最大通信速率为1Mbps(设通信距离为40米)。
- CAN总线上的节点数可达110个。通信介质可在双绞线，同轴电缆，光纤中选择。
- 报文是短帧结构，短的传送时间使其受干扰概率低，CAN有很好的校验机制，这些都保证了。
CAN通信的可靠性：
（1）具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点；
（2）采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作；
（3）具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络；
（4）可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；
（5）可靠的错误处理和检错机制；
（6）发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
（7）节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
（8）报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。
